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孙悟饭：悟空爷爷，悟空被送到地球后由悟饭收养并传授了一些武功，可以说是悟空的启蒙老师

武天老师（龟仙人）：对悟空的帮助很大，锻炼了悟空基础能力以及龟派气功等，还送了悟空筋斗云，龙珠超漫画里还间接指导了一下自在极意功（虽然看上去很假）

卡林仙人（猫）：也是锻炼并指导过了悟空，也是给悟空送过筋斗云，还喝过超神水，以及提供BUG道具仙豆

神和波波：教会我悟空如何感知气，没记错的话悟空的舞空术就是在天界学的

界王：教会了悟空两大超BUG绝招，界王拳和元气弹，让悟空战斗力猛涨，开启开挂人生

亚德拉特星人：教会了BUG绝招瞬间移动

界王神：告诉悟空耳环合体术，从而对抗魔人布欧

维斯：训练悟空神境界，超赛蓝、自在极意功训练，漫画中悟空的破坏也不知道是不是维斯或者比鲁斯教的