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公元前109年至公元前108年，汉四郡，西汉汉武帝剿灭卫满朝鲜后，在朝鲜半岛北部和中部设立乐浪郡、玄菟郡、真番郡、临屯郡四个郡，统称“汉四郡”。

公元前82年（始元五年），西汉汉昭帝将临屯、真番二郡并入乐浪、玄菟二郡。后东汉、曹魏和西晋皆保留了乐浪郡和玄菟郡。东汉末又在乐浪郡南部设立带方郡，并为魏、西晋所承继。

公元313年（永嘉七年），西晋崩溃，管辖朝鲜半岛北部的郡县体制至此瓦解。此后在东晋十六国、南北朝时代乃至隋朝，百济和高句丽先后占领乐浪、带方故地。

公元660年（显庆五年），唐朝唐高宗出兵朝鲜半岛，在新罗的配合下，先灭百济。

公元668年（总章元年），唐灭高句丽，设安东都护府于平壤。

公元676年（仪凤元年），唐朝内迁安东都护府，新罗统一大同江以南的朝鲜半岛。

公元918年，王建即位为王，国号“高丽”。

公元936年，高丽完成朝鲜半岛中南部的统一，先后向后唐、后晋、后汉、后周、北宋、辽、金称臣。而朝鲜半岛北部在经历五代十国后，接连被辽和金控制。

公元1231年（绍定四年），蒙古入侵高丽，高丽向蒙古称臣。

公元1274年（至元十一年），高丽向元朝请婚，元世祖忽必烈将自己的女儿下嫁给高丽世子，实现联姻。此后的高丽国王中，多娶元朝皇族女子，元朝公主在高丽享受很高的地位和权力，高丽沦为元朝的驸马国。元朝还在高丽设置征东行省，以高丽国王兼任征东行省丞相。而元朝在朝鲜半岛北部设立双城总管府和合兰府，直接进行控制。

公元1356年（至正十六年），高丽恭愍王利用元末红巾军起义，废征东行省，攻陷元朝在朝鲜半岛北部设立的双城总管府及合兰府，统一了朝鲜半岛。

公元1369年（洪武二年），高丽向明朝称臣。

公元1388年（洪武二十一年），明太祖朱元璋派人到高丽宣告要在原元朝的双城总管府设立铁岭卫。高丽不满，决定出兵入侵明朝辽东，李成桂行军途中发动“威化岛回军”，废高丽禑王，独揽大权。

公元1392年（洪武二十五年），李成桂自立为王，向明朝称臣，改国号为朝鲜。明太祖朱元璋顾虑到北元势力，有意拉拢朝鲜，遂将铁岭卫改置于辽东奉集堡（今辽宁沈阳）。至此，朝鲜半岛东北部划归朝鲜至今。

公元1393年（洪武二十六年），铁岭卫又从奉集堡移至银州（今辽宁铁岭）。朝鲜向明朝进贡马匹，李芳远随贡使前往当时明朝的首都南京，路过北平时与燕王朱棣私相会见，史载两人性格相近，相谈甚欢。

公元1395年（洪武二十八年），明太祖朱元璋修订出版的《皇明祖训》，宣布将朝鲜等15个海外国家列为“不征之国”，告诫后世子孙不得恣意征讨。朱元璋对明朝对外政策定下基调：一要奉行不直属，二则厉行海禁。“不征之国”是明朝宗藩制度和朝贡体系以及海禁政策下的重要政策，标志着明朝和平外交政策的确立，彰显了明朝对外“怀柔远人”之道，也是对元朝经济上对外交流开放和军事上对外大力扩张的否定。

公元1401年（建文三年），李芳远继位，为朝鲜太宗。

公元1403年（永乐元年），明成祖朱棣向朝鲜索要古为辽、金之地的咸州（今朝鲜咸镜南道咸兴）迤北，朝鲜以明太祖已默许铁岭之地归本国为理由推辞。明成祖表态：“朝鲜之地，亦朕度内，朕何争焉？”同意正式将铁岭以北，公崄镇（今朝鲜咸镜北道吉州）以南割让给朝鲜。此后朝鲜继续向北扩张领土，一直拓展到鸭绿江、图们江两江流域。

公元1443年（正统八年），朝鲜将鸭绿江南岸地区纳入了版图，鸭绿江随之成为中、朝两国西段边界的界河。朝鲜八道正式形成，朝鲜半岛再次统一。