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北魏帝国，北边六镇，抗击漠北游牧民族的侵袭，其中，武川镇，位于今内蒙古呼和浩特一带，西魏权臣宇文泰等人，皆出自武川镇，宇文泰最终统治关中、陇西，形成关陇集团，魏周隋唐四朝，皆为自关陇集团贵族统治。

宇文泰大权在握之后，重新设立官职，设立了八大柱国大将军、十二大将军，为帝国的统治核心。

八大柱国大将军：

宇文泰，使持节、太师、都督中外诸军事、柱国大将军、录尚书事、大行台、安定郡公；

元欣，使持节、太傅、柱国大将军、大宗师、大司徒、广陵王[；

李虎，使持节、太尉、柱国大将军、大都督、尚书左仆射、陇右行台、少师、陇西郡开国公；

李弼，使持节、太保、柱国大将军、大都督、大宗伯、赵郡开国公；

独孤信，使持节、柱国大将军、大都督、大司马、河内郡开国公；

赵贵，使持节、柱国大将军、大都督、大司寇、南阳郡开国公；

于谨，使持节、柱国大将军、大都督、大司空、常山郡开国公；

侯莫陈崇，使持节、柱国大将军、大都督、少傅、彭城郡开国公。

其中宇文泰总领百官，督中外军，为柱国之首，广陵王元欣因是宗室、身份高贵而列名，两人皆不领兵。

六大柱国大将军，各辖两个大将军，共十二大将军，统领禁军。十二大将军为元赞、元育、元廓、宇文导、侯莫陈顺、达奚武、李远、豆卢宁、宇文贵、贺兰祥、杨忠、王雄。

每个大将军督辖两个军府，每个军府各领一军，共二十四军，这就是府兵系统。府兵制由宇文泰首创，初唐时完善，高宗、武后时衰落，玄宗时彻底瓦解。

宇文泰励精图治，实行复古为今的六官制，也成为后世六部制的蓝本，是从秦汉以来的三公九卿制演变为隋唐三省六部制的转折点，中国的行政体制由此又更加完善成熟。

八大柱国中，宇文泰创建北周，李虎为唐高祖李渊祖父，李弼是瓦岗军首领李密的曾祖父，独孤信为隋文帝杨坚的岳父、李渊外祖父，这些名将的丰功伟绩为子孙的兴盛打下了坚实的基础。《周书》记载：今之称门阀者，咸推八大柱国。当时荣盛，莫与为比。《唐会要》记载，唐高祖李渊对内史令窦威说：昔周朝有八大柱国之贵，吾家与公家，咸登此职。

隋代北周，建国后，隋文帝继续实行府兵制，做了一些修改完善，设置十二军府，统领禁卫军，隋炀帝改为十二卫，加上门禁仪仗四府，为十二卫四府，后合称十六卫。每卫有上将军、大将军、将军，下设长史、录事参军、兵曹参军、骑曹参军、铠曹参军。

唐代隋，继承了隋的府兵制，以禁军统辖外围各地的府兵，禁军十六卫，统辖全国六百六十军府。

府兵制，禁军由贵族子弟担任，外围府兵则由富裕农民组成，平时在家务农，战时出征打仗，因为是保卫本阶级的利益，因此，颇有荣誉感，作战骁勇。

因为十六卫官署在皇宫之南，所以史称“南衙府兵”；与守卫皇宫北门﹑由招募配充的兵士组成的“北衙禁军”交错宿卫，相互牵制。

南衙府兵十六卫，各有大将军、将军、中郎将等，而各地军府，正副长官名称多变，曾名“军头、府副”、“骠骑将军、车骑将军”、“统军、别将”等，贞观十年正式改为“折冲都尉、果毅都尉”。

隋唐时期，与皇帝禁军十六卫机构﹑职能相类似的是负责东宫（太子宫）宿卫的十率。

唐太宗时期，山东豪杰得势，关陇集团受到挑战，武后时期，为了篡权，全力打击关陇军事集团，破坏府兵制，因此，至唐玄宗时，府兵制彻底破坏，只得改用募兵制。唐前期，十六卫居中御外，卫戍京师，禁军统领府兵，局势稳定，而唐玄宗改募兵制，则造成边镇兵力大于朝廷军队，导致安史之乱，中国历史被改写。

中唐以后，均田制遭到破坏，府兵制土崩瓦解，十六卫丧失战斗力，只剩下名号，朝廷改为依恃招募来的“北衙禁军”，以神策军为首，往往为宦官所掌握，钳制皇帝。有宋一代，又有“环卫官”十六卫。但是，宋的“十六卫”只是一种虚衔。只是设有“上将军、大将军、将军”等几个荣誉官职，没有职能、没有权力、没有属兵、没有定额。

府兵制的崩溃，固然是由于武后的蓄意破坏，同时，也是因为土地兼并日益激烈，井然有序的均田制被破坏，不少农民丧失了土地，使得府兵制的基础被破坏，最终崩溃。

府兵制改为募兵制，使得军队组成人员良莠不齐，作战荣誉感荡然无存，战斗力大为下降。宋时，继续募兵制，加上皇帝加强对将领的控制，因此外战屡战屡败。

安史之乱改写了中国历史，而安史之乱的爆发，与府兵制的崩溃大有关系。