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电动车都是滚动式的向前运行，那么有没有既是轮胎滚动运动，又可以变成爬楼梯的电动汽车呢？下面图的这个结构就可以完美实现，但要真正地成为量产产品，尚需时日。

轮式形态时，和传统的车辆是一样的运动形式，只不过在起伏的路面时，通过连接轮胎的连杆上下运动做减震。

足式状态时，电动轮毂旋转90度直接变成足式运动时的脚，通过连杆部分的伸缩完成抬腿向前迈的运动状态。

腿的伸缩完成下楼梯的运动状态。下面可以看一下运动的动画。

该动力系统部分可以分为足端轮毂电机，转向电机、屈伸和摆动电机，一个腿上有4个电机动力系统，每个驱动系统需要有更好的匹配和联动，同时需要电机尺寸和重量更轻更小。轴向磁场电机就具有更轻更小的优势，同时具有大扭矩、快速响应的性能优势，是该类机器人和车辆完美的动力解决方案。

下面是小象电动应用于轮毂动力的轴向磁场电机的性能测试，电机部分完美的集成了减速系统，尺寸紧凑，同时具备大扭矩和高响应速度的性能优势。