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早在调福康安入藏之前，乾隆就已经部署清军展开了反击。乾隆五十六年，驻扎在成都川军绿营入藏，此时廓尔喀军已经撤出扎布伦寺，据守占领的聂拉木、济咙和绒辖三地。川军绿营迅速穿插至聂拉木，与驻守的廓尔喀人交锋，这是清军同廓尔喀军的第一次交手。这一仗，清军的人数约有500余人，廓尔喀守军不过百余人。经过一个月左右的激战，聂拉木防守坚固的主寨和周围的小寨都被清军攻破，大将玛木萨野的侄子也被活捉。此战廓尔喀人的抵抗很顽强，但清军长途奔袭，取得这样的战果，应该说还是不错的。不过由于指挥战役的成德、鄂辉在行军时进展迟缓，而且事后请求的封赏太重，不仅没有得到表彰，还被乾隆严厉斥责，圣旨中居然出现了“无能畏怯、恬不知耻”的字样，大概也有鄂辉此前“欺君”的原因在。

乾隆五十六年十二月，福康安奉旨由西宁出发，仅带30名侍从，星夜兼程赶赴拉萨，并将沿途的所见所闻奏报乾隆。福康安的这入藏，是清代历史上颇有影响的一次军事探险考察。福康安离开西宁时正值严冬，途径寒冷荒凉崎岖的高原，并站兼行，全程将及5000华里，包括耽搁日数在内，于乾隆五十七年正月到达拉萨，只用了50天（按照当时的记载，来往西北的喇嘛和藏族商人走这段路，需要四个月左右）。福康安沿途考察了自然地理环境，对众多战略要点如巴颜哈拉、玛楚喀（黄河源）的气候、水源、物产、地理风貌做了详尽的描述。在他之后，乌什哈达带领的索伦兵主力，也是沿这条道路入藏。可以说，福康安此行，是为清军主力入藏做了一次战场侦察。

福康安在拉萨住了27天。这段时间里，福康安做了许多大事：首先，游说达赖及前藏的贵族，获得了达赖的支持，动员了不少前藏贵族的私人武装（土练）作为清军的向导和友军；其次，借口后藏贵族抵抗廓尔喀不力，撤换、处分了一批亲近班禅的贵族武装首领和高层喇嘛，换上了达赖的亲信，使得在当时对清政府和乾隆更为服从的达赖集团力量渗入了后藏；第三，亲自审问廓尔喀俘虏，并走访了一批在拉萨的尼泊尔商人，详细了解了此次廓藏之争的诸多原委和廓尔喀的风土人情，对廓尔喀的政局特别是国王特拉纳巴都尔和王叔巴都尔萨野之间的矛盾有了比较全面的认识，为后来入廓作战打下了基础。处理好这一切之后，福康安将所见所闻和所为详细奏报了乾隆。

不过，福康安在拉萨也做了一件糊涂事。东印度公司一直对廓藏之争表现出了强烈的兴趣，此时派出信使，积极与福康安接触，暗示愿助清政府一臂之力。福康安居然信以为真，请旨乾隆，称自己准备发动藏地土练“会同他方”（当时清政府并不了解东印度公司的性质）一同进剿廓尔喀，后来被乾隆驳斥。

此时，惠龄和海兰察也抵达拉萨。福康安得到了两名助手，遂带兵1050人（藏兵500、从西宁来的原安设台站的兵士100、川省换防兵士400、巴图鲁侍卫50名）赶往日喀则。此时，廓尔喀军队已经撤出扎布伦寺，聂拉木已在清军手中，后藏地区的经济已经略有恢复。三人在当地考察了战场，进行备战，用时两个月左右，清军的索伦兵、金川兵主力也抵达了日喀则。乾隆封福康安为大将军的圣旨也传抵藏地，福康安厉兵秣马，正式打响了反攻。

济咙之战，廓尔喀军低估了清军实力，主力与清军进行了野战，被一战全歼，清军恢复了济咙。廓尔喀军迅速撤入境内，福康安率军翻越喜马拉雅山进行追击，在世界屋脊之上，连打了几场漂亮仗。

首战热索桥。热索桥在西藏与廓尔喀的界河吉隆河之上，河水湍急，河岸高峻数十丈，藏人以铁锁架桥，上铺桥板过桥即为廓尔喀境内，是进军西藏的咽喉要地，廓尔喀军在河两岸的险要之地修有坚固的碉堡，有充足的兵力把手，并在清军来到之前就拆除了桥板，南岸廓尔喀一方留有重兵，一旦清军架桥就以弓箭、火枪攻击，可以说是固若金汤。福康安先集中兵力攻下被岸的碉堡，又用海兰察之谋，派遣藏兵翻山至吉隆河上游，砍木为筏顺流直下佯攻南岸，吸引防守铁桥的廓军迎战，北岸清军趁势架桥，水陆齐出，一举攻克了热索桥。

再战协布鲁：清军夺下热索桥后继续南进，所经山径逼仄，乱石丛集，越大山数重，无路可通，只能一边修路，一边前进，军行大河东岸，傍山几无驻足之地，官兵俱在石岩下露宿，深入一百六七十里，未见敌踪，后发现在协布鲁地方有廓军碉堡集聚，那里地形与热索桥相似，也有东来注入大河的一条支流，河道宽深，因连日大雨，山洪涨发，桥座已被拆毁，廓军俱在南岸抵御，枪弹如雨。清军先从北岸抢渡不成，遂夜半乘廓军归寨，军士即赶紧接缚大木，缘木过河，兵分数路，或顺山仰攻，或绕至敌后突袭，或抢登敌侧山梁夹击，于乾隆五十七年五月二十四日（1792年7月12日）黎明，各路合攻，廓军溃败。

三战东觉：清军既得协布鲁，南行130余里即接近廓军严守的东觉。廓尔喀军在此据险而守，于山巅立营，半山以下筑有木城、石碉、石卡，直到一条东来西注的“横河”的河边。两山夹河对峙，壁立数千仞，下视“横河”，仅如一线，地势险峭无比。福康安审视敌情，在北岸分兵数路：少量部队由正面用大炮昼夜轰击，吸引廓军主力；海兰察率军取小道绕行至廓军背后发起猛攻；福康安则迂回到上游水浅处渡河。此战，福康安身先士卒，经过激战攻下对岸的石卡、木城。在正路炮攻廓军的清军在福康安得手后趁势杀出，搭桥过河仰攻，复登高山，尽克营寨十余处。海兰察连克七寨，与福康安主力会合。清军再获全胜。

清军入廓主力大约有六千人，在落后的条件下，在世界屋脊喜马拉雅山上长途奔袭，穿插作战，其艰苦可想而知。据福康安的奏报，登山陟险，鞋袜磨损，跣足徒行，被石棱角擦伤及被蚂蟥咬伤者，双足肿痛。当地多阴雨天气，每天只清晨两个时辰稍晴，交午即云雾四合，大雨如注，山巅气寒，入夜雨冻成雪，兵丁昏夜登山，遇有高数丈巨石，须攀援树枝，跳跃上下，地面一沾雨雪，滑溜难行，随身的弓箭多致损折，帐幕等难于携带。在这样的条件下，清军深入敌境，连克强敌，打得确实可圈可点。

国王特拉纳巴都尔早在福康安尚在日喀则时，就派出使者与福康安谈判，要求进行和谈。福康安攻下了东觉，兵驻在雍鸦山，直接威胁加德满都。此时挑起战争的沙玛巴已经病死，特拉纳巴都尔和巴都尔萨野为避冰峰，率军逃出了加德满都，再次向清军求和，送还了此前扣押的清政府使者和藏地贵族，放回了俘虏，请求上表称臣。此时，东印度公司再次与特拉纳巴都尔接触，表示愿意出人出枪，对抗清军。特拉纳巴都尔得到了东印度公司的支持，态度再次犹豫起来。此时廓军主力尚在，福康安见廓尔喀人态度又有犹豫，遂决定再次发动攻击，歼灭廓军主力。

在雍鸦山之南，还有噶勒拉、堆补木、甲尔古拉——集木集三重大山，南北相向，陡峻非常，廓军主力据险死守。福康安率主力于七月初二日晨越过雍鸦山，下至山沟，仰攻噶勒拉山巅上对方的据点，苦战一日攻下木城石卡，乘胜追逐敌人到堆补木山口，复登山击败廓军，这时已届半夜，统帅不让稍息，军士越山至堆补木山下的帕朗古。连夜分兵两路，一路由横河上游搭桥过河拟进攻集木集山；另一路主路由福康安督率，七月初三日晨至横河北岸，夺取桥座，自辰至午，战况极其惨烈，廓军不敌，拆桥未果，退至南岸，清军乘机过桥，攻下桥南碉卡。其横河上游一路也过河得手，两路会合。

福康安入廓以来，连战连捷，此刻又连克噶勒拉和堆补木，头脑多少有些发热。他不顾清军连战疲惫，两路兵马会合之后立刻进军甲尔古拉山。此时天降大雨，道路湿滑，廓军在甲尔古拉山居高临下，清军仰攻。廓尔喀人从高处乱枪齐发，清军损失惨重，战场打成胶着状态。此时又有一支廓军隔河来源，在河对岸放枪攻击，清军腹背受敌，无险可守，损失惨重。驻守集木集的廓军也趁机倾巢出动，猛攻铁桥企图切断清军归路。多亏有海兰察率金川兵和川军绿营死守铁桥，数次打退廓军，福康安率军杀出血路，清军撤退。此战，清军参战者5000余人，损失了1000至1200人（这是特拉纳巴都尔得到的战报的数据，福康安上奏乾隆没有提及损失），大将台斐英阿、阿满泰、墨尔根保、英贵、棍德依、张占魁等战死，可谓是一场败仗。廓军参战人数约有七八千人，损失均不详，但甲尔古拉——集木集要塞不失，加德满都的危机暂缓了过来，是没有问题的。

福康安虽然受挫，但清军主力尚在，甲尔古拉-集木集要塞的危机还没有解除，清军此时距离加德满都，只有十公里左右的距离。特拉纳巴都尔认识到自己的力量不足以对抗福康安，遂下定决心求和请降，派出重臣，带着沙玛巴的遗骨及其家人，以及大量犒军的牛羊粮草来福康安军营谈判。此时冬季即将来临，福康安战败之后，头脑也清醒了许多。他已经从俘虏的口中知道特拉纳巴都尔已经逃出加德满都，廓尔喀境内尚有不小的回旋余地，自己手中只有几千人，随着深入敌境，后勤粮草供应越来越困难，自己无法完全征服此地，而且冬季即将来临，一旦大雪封山阻断归路，廓军必然趁势反击，到时候清军有全军覆没的危险。于是，在请旨之后，福康安与廓尔喀人勘定了边界，签订了合约，在廓尔喀遣使向达赖和班禅谢罪之后，于乾隆五十七年八月二十一日从帕朗古撤军，第二次廓尔喀之征结束。