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简介：

外骨骼机器人技术是融合传感、控制、信息、融合、移动计算,为作为操作者的人提供一种可穿戴的机械机构的综合技术。是指套在人体外面的机器人，也称"可穿戴的机器人"。本文简要介绍了军事、医疗和工业领域外骨骼世界机器人技术的发展现状与应用场景。

分类

按应用领域分：

1. 军用外骨骼机器人：军用主要为了提高士兵的作战能力，也可提高军人的负重能力。

1. 工业外骨骼机器人：工业主要用于汽车制造、物流行业等领域，可 协助劳动者完成更重体力的劳动。

1. 医用外骨骼机器人：帮助病人进行身体技能康复，也包括帮助老年人、残截病人等行动不方便的病人作为辅助行动机器。

按结构划分：

1．上肢外骨骼机器人：除主机箱外，上肢仅有腿部固定结构、关节及连接结构，产品设计更加紧凑、轻质。从结构上看主要通过有自由度的关节在辅助人体的活动，主要用于物流及建筑等劳动密集型行业

2．下肢外骨骼机器人：包括位于腰背部的主机箱，完全包裹两条腿 外侧的金属结构，以及足底金属结构，部分 产品会有配套的拐杖以实现控制和支撑功能， 部分产品会辅以支架或吊绳。在下肢结构上 一般会将髋关节、膝关节和踝关节设计为可 动关节。主要用于患者康复。

3.腰部外骨骼机器人：腰部外骨骼机器人形态上类似曾经红极 一时的“背背佳”，通过织物将产品固 定在背后，产品的主体即为背在身上的 主机箱，各种功能模块都布置在机箱内 部。主要用于频繁弯腰搬运的场景， 如物流、建筑工地等。

4.软体外骨骼机器人：目前市场上的软体外骨骼机器人其实 属于下肢外骨骼机器人的一种，但其 形态和技术路径与金属结构的下肢外 骨骼全然不同。下肢部分通过纺织物 固定在人体上，通过绳索而非关节结 构提供助力，结构更为小巧。

发展历程

外骨骼机器人起源于上个世纪60年代，美国出于军事化目的，开始研究外骨骼机器人。2010年起国内引入美国先进技术，外骨骼应用进入商业化模式，柔性外骨骼的出现，使得外骨骼开始广泛应用于医疗康复领域，国内玩家纷纷出现，外骨骼机器人行业正式发展起来

1．起源于上世纪60年代的军用领域，美国军方率先开展研究，目的是设计增强型军用装甲。

2.开始出现商用产品，主要目标人群是瘫痪截肢病人，运用硬质外骨骼辅助人体承受重量的 理念，但产品刚性结构特性，体积大、重量大、无法便携等问题，使得中长期使用无法实现，商用化市场并未被打开。

3.中国从2010年开始引入美国的先进技术，国内企业纷纷起步，追赶外企的发展，以大艾、布法罗机器人公司等为代表。而此时，国内的外骨骼发展主要依托于高校的研究资源并商业化，但技术上如何为使用者提供切实价值暂未突破，技术仍以刚性外骨骼为主，对于运动能力差的患者以及老年人群，难取得显著的辅助效果。

4.新技术开始出现，以柔性外骨骼为代表，外骨骼开始出现小型和轻量化的产品，通过用个性化算法帮助使用者进行主动训练的方式，主要用于康复领域。各个玩家致力于加速产品更新和迭代，医疗端应用场景出现大规模商用趋势。

市场规模

与国外市场相比，国内外骨骼机器人行业起步较晚， 2018年6月国家药监总局将首个NMPA注册认证给大艾下肢外骨骼机器人起，中国医疗康复外骨骼机器人正式进入中国市场，开启商业化阶段。中国产业信息网全球数据预估显示，2017年我国外骨骼机器人销售市场规模约620万元，是2016年的300万元的 2倍多。2018年国内外骨骼机器人销售规模达到了 4498万元，同比增长了625.5%，其中军用外骨骼机器人规模600万元，民用外骨骼机器人规模3898万元。到2021年，外骨骼机器人市场价值规模将达到 21亿美元，将以接近每年翻倍的速度增长。

随着行业成功产业化，以及在各个领域对外骨骼机器人的需求增加，我国外骨骼机器人销量迅速增长，2017年外骨骼机器人销量仅34台，而2018年增加到292台。

近年来，随着我国外骨骼机器人技术的进步以及商业化的成功，外骨骼机器人平均价格呈现下降趋势，到2018年我国外骨骼机器人平均价格为15.4万元/台，未来还有进一步下降的空间。

市场驱动因素

1.中国人口老龄化进程加快将刺激老年人对外骨骼机器人需求增长。随着老龄化社会的加速到来，我国脑血管病患者群体也在扩大，如果不采取更有效的措施。到2030年，中国将有3177万名中风患者。

目前我国的针对残疾人以及中风、偏瘫患者等肢体运 动障碍患者进行康复训练的理疗师数量严重不足，市场缺口巨大，而巨大的缺口可以通过外骨骼机器人得到满足，因此，医疗康复市场对外骨骼机器人的需求将是巨大的。

2.据国家卫计委数据显示，截至2019年底，中国康复医院中，民营康复医院超500所，占比约80%。民营康复医院已占据市场主导地位，相比壁垒高、建设费用高的公立康复医院，民营康复医院具有盈利周期短及易复制扩张的优势，将为外骨骼机器人市场提供广阔的发展空间。

3.在工业领域中，物流、建造、伐木、装卸等行业工作者劳动强度很大，然而根据国家统计局披露的数据，我国近年来在工业制造业，装卸搬运业与仓储等重体力劳动 行业的从业人员持续减少，从2013年起，这几大领域的从业人员持续减少，2019年总的从业人员数量约3400万。 而且同时从业群体高龄化的现象在持续增加，大部分工人在体能上难以适配高速运转的生产环境和需求，长期 重复的劳动造成的职业病进一步降低了工人的生产效率。 这一部分对能够增强工人力量，减轻工人负担的外骨骼机器人的需求潜力巨大。

4.同时我国劳动力年龄人口呈持续下降趋势。当前我国人口发展处于重大转折期，随着年龄结构的变化，自2012年起，我国劳动年龄人口(16-59岁)的数量和比重连续7年出现双降，7年间减少了2600余万人。由此，人口形势出现逆转，一直认为中国人口众多，劳动力无限供给的固化思维模式被打破。预计今后几年还将继续下降，在2025年将下降至8.89亿。

5.在工业领域中，物流是最具前景、市场规模最大的领域。根据中国邮政数据显示，我国近年来快递数量的急剧增加。而其中快递的分拣、配送均是劳动密集型环节，人力成本高、效率瓶颈成为行业痛点。在配送中心，分拣搬运成本约占 90%，直接参与分拣操作的人力占到 50%，同时整个配送中心作业时间的30%- 40%更是被分拣作业时间所占。

6.在物流领域中的快递分拣等环节，普遍员工在工作4小时后效率直线下滑，而穿戴外骨骼后，工人的能耗节省率可达到50%-60%，将员工高效工作时间延长至 8 小时甚至更多。而一套万元左右的产品不到半年便可收回成本。

京东、苏宁等巨头均在积极研发辅助搬运的外骨骼机器人且已经开始投入使用。以京东为例，外骨骼机器人供应商是铁甲钢拳。

产业链

上游核心硬件供应商：中游核心技术系统研发企业和生产制造企业；下游医疗康复和工业领域等应用领域。

重点企业

医疗领域

思羿智能：从事智能科技领域内的技术开发、技术服务、技术咨询、技术转让,电气设备、电子设备、自动化控制设备、仪器仪表、机电设备、健身器材、计算机软硬件及辅助设备的研发、设计、销售,系统集成,医疗器械经营,从事货物及技术的进出口业务。

大艾机器人：大艾机器人是高端医疗机器人创新企业，是国家科技部、国家自然科学基金委、北京市科委重点支持的高科技发展平台。产品外骨骼机器人处于国内医疗康复机器人领域领先地位，是实施《北京市医疗器快速审评审批办法》后批准的首个北京市创新医疗器械产品，获得中国首个外骨骼机器人CFDA注册证。

尖叫科技：尖叫智能科技（上海）有限公司是一家致力于物联网行业系统和智能应用产品的高科技企业，专注于智能感应技术、无线接入技术、无线数传技术、无线测控技术的方案研发和产品化，为政府、企业、医疗、环保、教育、司法、军队等行业客户提供基于物联网技术的智能物联网解决方案和应用产品。公司利用自身在智能感应、传感器、无线通讯产品的长期研发经验和技术优势，通过不断的实践和自主创新，掌握了微功耗、智能感应、无线技术等高可靠的具有自主知识产权的物联网核心技术，从而为各行各业在物联网智能领域的建立和数字化管理应用，提供了一个高效可靠低成本的智能平台。

迈步机器人：公司专注于打造智能康复体系，通过机器人、物联网、大数据等技术提升康复医疗的效率和效果。公司围绕其核心技术——基于柔性驱动器的机器人交互技术，研发了包括下肢康复外骨骼机器人在内的数款医疗康复机器人产品。迈步机器人团队在康复机器人领域拥有世界顶尖的技术水平，拥有数十项发明专利，具有强大的研发能力和创新理念。

工业领域

傲鲨智能：一家基于外骨骼技术平台的机器人科技公司。公司获得明势资本和险峰长青等知名基金投资、获评国家高新技术企业、入选中国佳创新公司50强等。目前已与多家国际知名汽车品牌商、家电制造、大型航空地服公司、物流仓储等企业签订合作。

迈宝智能: 是一家工业物流外骨骼机器人开发商，公司主要通过租赁与销售相结合的方式为应急救援、工业物流、装配制造等行业的体力劳动者提供动作助力辅助的可穿戴式外骨骼产品和智能化的解决方案。目前两款产品是腰部助力外骨骼——无源助力外骨骼和有源腰部助力外骨骼，主要应用于工业物流领域。

铁甲钢拳：是一家国家高新技术企业。主要产品为柔性机械外骨骼机器人，主要应用于军工、物流、工业生产等领域。通过提升使用者的力量，速度，和精度来提高生产效率。同时保护使用者身体健康，减少劳动损耗。目前铁甲钢拳科技深耕外骨骼领域已超过6年，拥有数十项国家发明专利，是目前国内工业外骨骼领域的领先企业。