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有啊，郑芝龙郑成功都是清朝以前啊。中国几千年历史，台湾一直没有被纳入版图，更没有被开发。台湾是台湾，澎湖是澎湖。明朝在澎湖设立水师千户御所，对澎湖是有主权且实控的，海防前线。但是台湾本岛，确实没有去控制和开发。澎湖千户所，放弃过，明末又重置了，沈有容还在那里击败了荷兰舰队。公元１６２４年，明朝天启四年，几个日本华侨在日本发动政变叛乱失败，逃到了台中笨港，立足下来。这几个人，名字叫颜思齐、李旦、郑芝龙，而颜思齐被誉为“历史开台第一人”。同一年，西班牙人占据台北鸡笼港，而荷兰人占据台南大员，如果没那几个日本归国华侨（海盗），台湾大概率就被殖民地了。过了五年，1629年，崇祯二年，崇祯接受福建巡抚熊文灿的提议，招抚郑芝龙，允许郑芝龙从大陆招募农民开发台湾，在这一刻，中国才第一次对台湾拥有了主权。又过了一两年，郑芝龙和大明水师联手，在料罗湾（金门）击败了荷兰舰队与海盗刘香、许心素的联合舰队。

古代台湾可以一说的还是个悲惨的故事，三国时期卫温诸葛直带一万多人去台湾，结果损失十之八九，只带回几千不开化言语不通的野人，气的孙权直接以“违诏无功”下狱诛杀