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车区大佬多，我抛砖引玉了。我这只谈技术相关问题不讨论事件真相可能性，给大家提供点思路吧

1. 特斯拉现在用的这套是博世的 esp+ibooster，俗称two-box的解决方案，esp大家应该比较熟悉，ibooster通俗理解，就是电传动控制的助力器，是用来替代传统的油车的真空助力器的。但是他同时能兼顾能量回收的相关工作。ibooster自己直联踏板，踏板踩下，电机助力立刻工作。

2. 从失效情况来说，如果因为各种原因ibooster故障失效之后，esp会接管制动建压，是的esp也能提供制动助力，但是这个时候esp也宕机或者ibooster处理器已经完全挂掉了不知道esp能不能工作怎么办？这个时候ibooster会通过机械液压传动直接对车轮进行制动。这个当前官网给出的性能是500N的力不低于0.24g的减速度。

3. 都说特斯拉魔改了博世的系统，这点可以说特斯拉确实拿到了比较多的开放端口，但是首先ibooster会直联踏板，如果不从硬件上修改ibooster，特斯拉的行车电脑VCU或者叫域控吧，是不可能在ibooster处理踏板刹车信号前进行干预的。但是能量回收相关的问题特斯拉是可以拿去自己做的。

4. 除特斯拉以外的主机厂，在拿到博世这套制动系统方案后，都不会在ibooster和esp之间加上自己的处理器来处理收发信号，这个一方面是对博世这套制动产品的信任，另一方面也涉及到一旦出事故之后避免来回扯皮。这里，鉴于拿不到特斯拉的技术方案，两者之间的通讯信号确实有可能由VCU进行同一处理。但是，一旦信号沟通和自身助力都出现问题，ibooster还是有通过液压制动的能力。如果这个时候制动管路也泄露了怎么办？那导致的结果是刹车力减弱，但不会完全刹车失灵。题外话，特斯拉确实都没上功能安全，可能马老板看不上一堆玄学的危害失效分析吧。。

5. ibooster由于并不是完全解耦的方案，abs情况下刹车变硬还是有可能存在的，尤其是在ibooster失效的情况下更明显，但是abs一定是刹车情况下才能踩出来的，而且表现是弹脚感，不过这个与个人敏感度相关。踏板变硬除开硬件卡壳和abs的可能，还有就是ibooster失效助力作用消失，但这个时候，一个正常女生用力，也一定是能踩踏板到底的。

大致就这么多了，我说的也不一定全对，但至少8成内容应该是没有问题的，jrs都是大佬，可以交流一下。最后加一句个人观点，不能关闭能量回收的单踏板真的恶心。